Das Schloss steht im Ortsteil Rheda und wurde erstmals im Jahr 1170 urkundlich erwähnt. Die Burg wurde von dem Kreuzritter Widukind von Rheda erbaut, der bei der Schlacht von Akkon kinderlos fiel. Die Burg ging an die Edelherren zur Lippe, den Streitgefährten von Widukind. 1365 wurde die Herrschaft an den Grafen Otto von Tecklenburg vererbt, der das Schloss zu seiner Nebenresidenz machte. Das Haus Bentheim-Tecklenburg hat die Burganlage seit Beginn des 17. Jahrhunderts zur gräflichen und später fürstlichen Residenz ausgebaut. Die Fürsten zu Bentheim als die ehemaligen Landesherren leben noch heute in einem Teil des Schlosses.